ASCII art for segment tree (#2224)

Allow ASCII rendering of segment trees and morphologies for debugging
Example `segment_tree`
```
                      |              |                +-[-- id=1161 --]-+-[-- id=1709 --]---[-- id=2234 --]-+-[-- id=2625 --]---[-- id=3172 --]
                      |              |                |                 |                                   +-[-- id=2928 --]---[-- id=3765 --]
                      |              |                |                 |
                      |              |                |                 +-[-- id=1721 --]---[-- id=3504 --]---[-- id=3846 --]
                      |              |                |
                      |              |                +-[-- id=1867 --]
                      |              |
                      |              +-[-- id=1451 --]-+-[-- id=2356 --]
                      |                                +-[-- id=2471 --]---[-- id=2670 --]---[-- id=4031 --]
                      |
             ...